在喷墨式打印机中，有具备多个DC电动机的打印机，控制该DC电 动机的驱动，搬送打印对象物或搬送具备打印头的台架(carriage)。在此， 近年来在喷墨式打印机中谋求打印质量的进一步提高。为了与该要求对 应，墨滴的微小化正在发展，为了使这种微小的墨滴弹落到所希望的位置 上，需要提高打印对象物的停止位置的定位精度。

　　在此，在专利文献l中公开了一种方案，即提高这种打印对象物的停 止位置的定位精度。在该专利文献l中公开了以下技术内容在离开目标 停止位置仅规定距离的跟前的部位设定速度计测位置，在驱动对象物到达 该速度计测位置的情况下，仅在与电动机的当前速度对应的时间之后切断 对电动机的通电。再有，在该专利文献1中，检测编码器具有的标尺(scale) 的边缘(edge)，根据作为该检测结果而得到的脉冲数来计算打印对象物 的搬送速度，计算该搬送速度与目标速度之间的偏差，并根据该偏差进行 PID控制用的运算。而且，还公开了以下技术内容，即对电动机施加进行 运算而得到的新的占空比(duty比)，以便能使打印对象物的搬送速度追 随目标速度。

　　然而，在专利文献l所公开的技术内容中，鉴于速度的偏差，确定切 断对电动机的通电。在此，与一般在电动机的旋转速度快时切断通电相比， 电动机的旋转速度慢时切断通电的情况下，在每单位时间的移动距离小的 阶段切断通电，并且到停止为止的时间短，因此定位精度提高。因此，若 采取减慢打印对象物的搬送速度后切断对电动机的通电，以提高定位精度 方法，则由于定位精度提高，故可以考虑这种方法。

　　在此，在当前的打印机中，在成为目标位置的位置使打印对象物停止 的情况下，也可以考虑采用以下方法，例如在到距目标位置少许的跟前规 定位置为止实施PID控制，并且自该规定位置后切断对电动机的通电。该 情况下，打印对象物由于动作部分产生的摩擦，由停止之前的速度开始以 规定的减速度成比例地减速，最终停止在目标位置附近。另外，该情况下， 优选与摩擦相关的特性(停止特性)作为规定的内容预先存储在打印机的 存储器等中。

　　然而，在打印机中，由于外部环境的变化、动力传输部分或滑动部分 的时效变化等，有时停止特性会发生变动。这样，即使在与停止特性变动 前相同的规定位置切断通电，打印对象物实际停止的位置也会自该变动前 的停止位置偏离。因此，在购入打印机的最初阶段，虽然停止位置是在目 标位置的附近停止，但随着长期的使用，产生在停止位置自目标位置偏离 了很大程度的位置处停止的问题。

　　即使根据专利文献1所公开的技术内容，也无法克服这种缺陷。再有， 即使在专利文献1所公开的技术内容中组合了以下方法、即减慢打印对象 物的搬送速度后切断通电的情况下也无法克服上述缺陷。

　　另外，即使在打印对象物的搬送速度在设想的速度以上的情况下，也 可以产生停止位置相对于目标位置偏离的问题。

　　本发明正是鉴于上述问题而进行的发明，其目的在于提供一种即使在 电动机的停止特性变动的情况下，也能提高被搬送物的停止位置的精度的 打印机及打印方法。

　　为了解决上述问题，本发明是一种打印机，其在打印对象物上执行打 印，其中该打印机包括电动机，其提供用于搬送被搬送物的驱动力；存 储单元，其存储与电动机的停止特性中的作为基准的停止特性相关的基准

　　信息；计测控制单元，其为了计测电动机实际的停止特性而控制驱动电动 机；补正输出计算单元，其在由计测控制单元控制驱动电动机的情况下，

　　和补正输出附加单元，其按照满足用于使被搬送物停止的停止条件的方 式，向电动机输出补正输出。

　　在这样构成的情况下，若用计测控制单元控制驱动电动机，则由补正 输出计算单元对实际的停止特性和成为基准的停止特性进行比较，以计算

　　补正输出。而且，该补正输出以满足被搬送物的停止条件的方式输出。因 此，例如即使在长期使用打印机，停止特性变动的情况下，也能以沿袭规 定的停止特性的方式使电动机停止。由此，即使长期使用打印机，也能使 被搬送物不会从目标位置偏离地停止，能确保停止位置精度。再有，由于 提高了停止位置精度，故无需使电动机的旋转速度降低，能提高生产率。

　　再有，其他发明是在上述发明的基础上，补正输出附加单元，在电动 机被驱动的状态下，根据与该电动机相关的当前速度信息和作为基准的停 止特性，推定由电动机搬送的被搬送物的停止位置，并且在推定的停止位 置到达或超过作为被搬送物的目标的停止位置的情况下，设为满足停止条 件，切断用于驱动电动机的通电，并且向电动机输出补正输出。

　　在这样构成的情况下，补正输出附加单元根据与电动机相关的当前速 度信息和成为基准的停止特性，推定被搬送物的停止位置。因此，不涉及 电动机的当前旋转速度(转速)，也能推定被搬送物的停止位置，能确保 被搬送物的停止位置精度。再有，在所推定的被搬送物的停止位置到达或 超过作为被搬送物的目标的停止位置的情况下，由于设为满足停止条件， 故被搬送物停止在目标停止位置之前，从而可以防止无法排出被搬送物的 故障产生。

　　由电动机驱动控制单元对电动机执行PID控制，按每个规定周期对该PID 控制中的PID计算进行运算，并且由位置检测单元检测基于电动机的被搬 送物的搬送量，该位置检测单元对电动机驱动控制单元输出作为数字信号 的检测信号，而且电动机驱动控制单元在推定的停止位置到达或超过作为 目标的停止位置的情况下，切断基于PID控制的通电。

　　在这样构成的情况下，在电动机驱动控制单元中，根据来自位置检测 单元的检测信号的输入，在所推定的停止位置到达或超过作为目标的停止

　　位置时切断基于PID控制的通电。而且，该通电的切断后，由于输出补正 输出，故能够确保被搬送物的停止位置精度。再有，被搬送物停止在目标 停止位置的跟前，从而可以防止无法排出被搬送物的故障产生。

　　还有，其他发明在上述发明的基础上，计测控制单元在初始启动、即 电源接通之际，对电动机的实际停止特性进行计测。在这样构成的情况下， 在打印机的电源接通之际，由计测控制单元计测电动机的实际停止特性。 因此，不会像在打印中间阶段计测电动机的实际的停止特性的情况那样， 打印动作中断，而且不会成为生产率的障碍。

　　再有，其他发明是在上述发明的基础上，补正输出计算单元通过对以 目标速度驱动电动机时的实际占空比和与作为基准的停止特性存在相关 性的基准占空比进行比较，从而计算补正输出。

　　在这样构成的情况下，通过在以目标速度驱动电动机时的占空比和基 准占空比之间进行比较，从而能够计算适应实际的电动机的驱动的补正输 出。

　　进而，其他发明是在上述发明的基础上，补正输出计算单元通过对以 恒定的占空比驱动电动机时的实际速度和与作为基准的停止特性存在相 关性的基准速度进行比较，从而计算补正输出。

　　在这样构成的情况下，通过对以恒定占空比驱动电动机时的实际速度 和基准速度进行比较，从而能够计算电动机中的负载的变动。

　　还有，其他发明是在上述发明的基础上，被搬送物是打印对象物，电 动机是提供用于搬送打印对象物的驱动力的搬送电动机。

　　在这样构成的情况下，即使在搬送电动机的停止之前发生负载变动， 或产生速度变动的情况下，也能使打印对象物以高精度停止在目标停止位 置。因此，能提高打印精度。再有，因为可以提高停止位置精度，故无需 使搬送电动机的旋转速度降低等，也能提高整个打印动作的生产率。

　　再有，其他发明是一种打印方法，其是对打印对象物执行打印的方法， 该方法包括控制驱动步骤，为了计测提供用于搬送被搬送物的驱动力的 电动机的停止特性、即该电动机的实际的停止特性，而控制驱动电动机；

　　补正输出计算步骤，在控制驱动步骤中控制驱动电动机的情况下，对所计 测的实际的停止特性和存储单元所存储的作为基准的停止特性进行比较，

　　的停止条件的方式，将补正输出计算步骤中所计算出的补正输出向电动机 输出。

　　在这样构成的情况下，若在控制驱动步骤中控制驱动电动机，则通过 补正输出计算步骤比较实际的停止特性和作为基准的停止特性，计算补正 输出。而且，在补正输出附加步骤中，以满足被搬送物的停止条件的方式 输出该补正输出。因此，例如即使在长期使用打印机，停止特性变动的情 况下，也能以沿袭规定的停止特性的方式使电动机停止。由此，即使长期 使用打印机，也能使被搬送物不会从目标位置偏离地停止，能确保停止位 置精度。再有，由于提高了停止位置精度，故无需使电动机的旋转速度降 低，能提高生产率。

　　图1是表示本发明一实施方式涉及的打印机的概略构成的图； 图2是打印机的送纸所涉及的部分的一侧剖视图； 图3是表示ENC信号的图4是表示测量机构与补正输出附加机构的框图5是表示电动机驱动控制机构的框图6是表示速度表格中的速度与时间的关系的图7是表示ENC信号、PID计算的周期及旋转速度的关系的图8是表示测量中的动作流程的图9是表示速度与位置、及电流的关系的图IO是表示打印机的示意性整体动作流程的图11是表示各步骤中的PF电动机的动作流程的图12是表示减速控制的详细动作流程的图13是表示施加补正输出的动作流程的图。

　　图中IO—打印机，20—台架驱动机构，28—打印头，30—送纸机构， 31—PF电动机(对应于电动机及搬送电动机〉，40—回转式编码器(对应 于位置检测单元)，50—线性编码器，IOO—控制部(对应于电动机控制单 元及计数单元)，IOI—CPU， IIO —测量机构，lll一测量控制部，112、 135

　　一占空比计算部，115—测量测定部，116 —存储器(对应于存储单元)，

　　120 —补正输出附加机构，121 —补正输出控制部，130—电动机驱动控制 机构(对应于电动机驱动控制单元)，134—PID计算部，P—打印对象物 (也对应于被搬送物)。

　　以下，根据图1到图13，对本发明一实施方式涉及的打印机10及打 印方法进行说明。其中本实施方式的打印机虽然是喷墨式打印机，但该喷 墨式打印机只要是能喷出墨进行打印的装置，就可以是采用任何喷出方法 的装置。

　　再有，在以下的说明中，所谓下方侧是指设置打印机10的一侧，所 谓上方侧是指与设置侧离开的一侧。还有，将后述的台架21移动的方向 设为主扫描方向(X坐标方向)，将与主扫描方向正交的方向、即搬送打 印对象物P的方向设为副扫描方向。进一步，将提供打印对象物P的一侧 作为供纸侧(后端侧)、将排出打印对象物P的一侧作为排纸侧(跟前侧) 进行说明。

　　如图1所示，打印机IO将以下部分设为主要的构成要素未图示的 框体部、台架驱动机构20、送纸机构30、回转式编码器40、线。

　　这些部分中的台架驱动机构20包括台架21、台架电动机(CR电动 机)22、带(belt) 23、齿轮带轮(gear pulley) 24、从动带轮25及台架 轴26。这些部分中的台架21能装载各种颜色的墨盒27。再有，如图l及 图2所示，台架21的下面设有能喷出墨滴的打印头28。还有，带23为无 接头带，其一部分固定在台架21的背面。该带23由齿轮带轮24与从动 带轮25展开设置。

　　上述打印头28中设有与各墨水对应的未图示的喷嘴列，构成该喷嘴 列的喷嘴中配置有未图示的压电元件。通过该压电元件的动作，能从位于 墨水通路的端部的喷嘴喷出墨滴。另外，打印头28不限于利用压电元件 的压电驱动方式，例如也可以采用以下的方式等，即用加热器加热墨水，

　　利用所产生的泡的力的加热方式；利用磁致伸縮元件的磁致伸缩方式；用 电场控制雾(mist)的喷雾方式。再有，填充于墨盒27的墨水可以装载染 料系墨水、颜料系墨水等任意种类的墨水。

　　如图1等所示，送纸机构30具备用于搬送作为被搬送物的打印对 象物P等的、作为电动机及搬送电动机的PF电动机31;以及与普通纸等 的供纸对应的供纸辊32。再有，比供纸辊32还靠近排纸侧的地方设有用 于搬送/夹持打印对象物P的PF辊对33。还有，压纸巻轴(platen) 34及 上述的打印头28以上下对置的方式配设在PF辊对33的排纸侧。压纸巻 轴34与载置部对应，并且从下方侧支撑由PF辊对33向打印头28下搬送 的打印对象物P。再有，在比压纸巻轴34还靠近排纸侧的地方设有与上述 PF辊对同样的排纸辊对35。将来自PF电动机31的驱动力向该排纸辊对 35中的排纸驱动辊35a与PF驱动辊33a传输。另夕卜，CR电动机22及PF 电动机31为DC电动机。

　　再有，打印机10具备纸端检测传感器36。该纸端检测传感器36具备 检测杆36a与传感器主体部36b。其中，检测杆36a设置为能以其中央附 近的转动轴36c为中心转动。还有，传感器主体部36b位于检测杆36a的 上方，备有发光部(未图示)及接受来自该发光部的光的受光部(未图示)。 而且，构成为从检测杆36a的转动轴36c开始，上侧通过其转动动作， 进行从发光部向受光部的光的遮蔽及通过。

　　因此，伴随打印对象物P的通过，若检测杆36a以被上方顶上去的方 式转动，则检测杆36a的上侧自传感器主体部36b脱离。由此，受光部为 受光状态，检测打印对象物P前端的通过。再有，若打印对象物P的后端 通过检测杆36a，则检测杆36a向返回到下方的方向转动。由此，受光部 切换为非受光状态，检测打印对象物P后端的通过。

　　还有，如图1所示，回转式编码器40对应于位置检测单元，具备圆 盘状标尺(scale) 41和回转式传感器(rotary sensors) 42。其中圆盘状标 尺41具有沿其圆周方向按每一定间隔使光透过的透光部和切断光的透过 的遮光部。由PF电动机31使该圆盘状标尺41旋转。

　　再有，回转式传感器42以未图示的发光元件和同样未图示的受光元 件为主要构成要素。其中，发光元件例如由发光二极管等能使光射出的部

　　(collimator lens)。而且，从发光元件射出的光通过准直透镜而被调整为 平行光后，入射到圆盘状标尺41。

　　还有，输入到受光元件的光进行规定的光电转换而转换为电信号后， 在未图示的信号处理电路中进行处理，进而向未图示的比较仪

　　(comparator)输出处理后的信号。再有，在比较仪中，对所输入的各信 号进行比较，通过该比较，输出图3所示的脉冲信号(A相的ENC信号、 B相的ENC信号；对应于检测信号)。在此，所输出的A相的ENC信号、 B相的ENC信号互相之间相位仅相差90度。因此，在CR电动机22为正 转状态时(台架向从原来位置(homeposition)离开的方向移动)，A相的 ENC信号的相位比B相的ENC信号仅超前90度。再有，在CR电动机 22处于反转状态时，A相的ENC信号的相位比B相的ENC信号仅落后 90度。

　　还有，线的副扫描方向延伸的线，并且备有与上述回转式编码器40同样的光传感器(线。 在该线中，除了线为长条状以外，均为与回转式编 码器40同样的构成，因此省略针对其详细内容的说明。

　　另外，打印机10除此以外，还备有检测打印对象物P的宽度的纸宽 检测传感器、检测打印头28与压纸巻轴34之间的距离的间距检测传感器 等其他的传感器。

　　接着，根据图4、图5等，对控制部100进行说明。控制部100是进 行各种控制的部分。该控制部100被输入上述的回转式传感器42、线、未图示的纸宽检测传感器、未图示的间距检测传感器、接通/切 断打印机10的电源的电源开关等的各输出信号。

　　如图1所示，控制部100具备CPU101、ROM102、RAM103、PROM104、 ASIC105、电动机驱动器106等，这些部分例如通过总线来 连接。而且，通过这些硬件与存储于ROM102或PROM104的软件及/或 数据的协作、或者进行特有处理的电路或构成要素的追加等，能够实现图 4的框图所示的构成(测量(measurement)机构110或补正输出附加机构

　　再有，通过上述的协作等，也可以实现分别对测量机构110、补正输 出附加机构120以及电动机驱动控制机构130发出指令的上位指令部150。 该上位指令部150能输入来自A/D转换器114等的检测信号，判断打印对 象物P的当前搬送位置。另外，也可以构成为向该上位指令部150输入来 自图5所示的位置计数器137的检测信号Rs。

　　此外，测量机构IIO例如是可以在电源接通之际实现的构成，也可以 是在打印时不能实现的构成。再有，补正输出附加机构120只要构成为在 不能进行PID控制(切断PID控制)的状态下可以实现即可，但也可以是 在打印时不能实现的构成。

　　还有，在概念上能考虑这些测量机构110、补正输出附加机构120 及电动机驱动控制机构130并存，例如根据CPUIOI的指令，有选择地使 用这些构成。再有，为了实现这些测量机构110、补正输出附加机构120 及电动机驱动控制机构130，也可以采用设置专用电路的方式。

　　如图4所示，测量机构110具备测量控制部11K占空比计算部112、 PWM信号生成部113、 A/D转换器114、测量测定部115和存储器116。 该测量机构IIO具备相当于存储单元、计测控制单元与补正输出计算单元 的构成。

　　其中测量控制部111对应于计测控制单元，例如是在打印机10的电源 接通时，接受来自上位指令部150的指令，按照规定的顺序输出与测量动 作的执行相关的控制信号Ms的部分。另外，该测量控制部111执行以后 述的动作流程说明的动作。还有，占空比计算部112、 PWM信号生成部 113及A/D转换器114与后述的占空比计算部135、 PWM信号生成部142 及A/D转换器138同样，因此省略其说明。

　　进一步，测量测定部115对应于补正输出计算单元，是在依据规定的 顺序驱动PF电动机31的情况下，对其动作状况进行测定，以计算补正输 出的部分。关于该动作状况的测定，如后述的动作流程所说明的那样，存 在两种模式。其中，这两种模式的详细内容将在后面描述。

　　还有，存储器116对应于存储单元。该存储器116中存储着作为基准 的信息(基准占空比或基准旋转速度，基准信息116a)。再有，存储器116

　　再有，如图4所示，补正输出附加机构120对应于补正输出附加单元， 具备补正输出控制部121、上述的占空比计算部112、上述的PWM信号 生成部113和存储器116。其中补正输出控制部121读入存储于存储器116 的补正输出信息U6b，并将与该补正输出信息116b对应的控制信号Hs 输出到占空比计算部112。另外，关于占空比计算部112、 PWM信号生成 部113，由于与上述的测量机构110及后述的电动机驱动控制机构130同 样，故省略其说明。此外，存储器116也与上述的测量机构110同样，因 此也省略其说明。

　　再有，如图5所示，电动机驱动控制机构130具备速度计算部131、 计数器控制部132、定时器中断控制部133、 PID计算部134、占空比计算 部135、暂时存储部(寄存器)136、位置计数器137、 A/D转换器138、 PID计数器139、定时器140、存储器141和PWM信号生成部142。该电 动机驱动控制机构130对应于电动机驱动控制单元。

　　其中速度计算部131根据通过A/D转换器138输入的检测信号Rs， 计算打印对象物P的搬送速度。该情况下，用未图示的计数器对图3所示 的ENC信号的相邻边缘之间的时钟数进行计数，并根据该计数值与上述 边缘之间的距离，计算搬送速度。再有，即使在由PID计数器139输入识 别信号Fs的情况下，也可以利用到超时(timeout)为止的规定时间及边 缘之间的距离，计算假设的速度信息136c。此外，将所算出的搬送速度作 为速度信息136b存储于暂时存储部136内。还有，假设的速度信息136c 也与速度信息136b同样地存储于暂时存储部136内。

　　再有，计数器控制部132根据存储器141所存储的计数器表格141a， 设定PID计数器139的计数值。在此，计数器表格141a是用速度信息136b 与进行PID计算的次数进行定义的表格。因此，从暂时存储部136向该计 数器控制部132还输入速度信息136b。然而，也可以用位置信息与进行 PID计算的次数、或者时间与进行PID计算的次数来定义该计数器表格 141a。该情况下，从暂时存储部136输入位置信息136a。再有，也可以不 采用在存储器141中存储计数器表格141a的构成，而是根据位置信息136a 或速度信息136b，计算进行PID计算的次数。

　　还有，定时器中断控制部133若接收定时器140达到预先设定的时间 时产生的定时器信号Ts，则根据PID控制的中断状态，向PID计算部134 发出执行PID控制用的计算的命令。另外，通常用CPU101接收中断请求 信号，并根据该中断请求信号来执行PID控制用的计算。

　　再有，PID计算部134是在上述的定时器中断控制部133命令(选择) 执行PID控制的情况下，进行PID控制用的计算的部分。在该PID控制中， 根据从存储器141读出的目标位置表格141b以及从暂时存储部136读出 的当前位置信息136a，计算与位置偏差相关的信息。而且，根据与该位置 偏差相关的信息，通过乘以规定的增益等，计算与目标速度相关的信息。 其中此时，PID计算部134也可以从存储器141读出与所算出的位置偏差 对应的目标速度相关的表格。

　　还有，在PID计算部134中，根据目标速度以及从暂时存储部136读 出的速度信息136b或假设的速度信息136c，计算速度偏差。而且，PID 计算部134对该速度偏差分别乘以比例增益、积分增益及微分增益，分别 计算比例要素、积分要素及微分要素。而且，通过对比例要素、积分要素 及微分要素进行加法运算，输出控制信号Ps。再有，PID计算部134在进 行PID计算时，向PID计数器139发送计数信号Cs。由此，PID计数器 139更新进行过PID计算的次数。

　　再有，占空比计算部135根据控制信号Ps，计算占空比。而且，向 PWM信号生成部142输出与所算出的占空比相关的信号Ds。

　　还有，位置信息136a、速度信息136b及假设的速度信息136c存储于 暂时存储部136。该暂时存储部136虽然也可以作为ASIC105的寄存器， 但在各信息的传输速度非常快的情况下，也可以在RAM103等的规定存储 区域内存储上述的各信息。另外，暂时存储部136所存储的信息不限于这 些位置信息136a、速度信息136b及假设的速度信息136c，能存储各种信 息。

　　进而，在经由A/D转换器138输入了从回转式传感器42输出的检测 信号Rs的情况下，位置计数器137通过对该检测信号Rs的边缘进行计数, 从而计算当前的位置(位置信息136a)。而且，算出的位置信息136a被存 储于暂时存储部136。另外，若用位置计数器137对新的边缘进行计数，

　　在暂时存储部136的位置信息136a在进行该计数时被更新。再有，A/D 转换器138将从回转式传感器42输出的模拟信号转换为数字信号。

　　还有，在PID计数器139中，根据来自计数器控制部132的控制信号 Ks，设定用该PID计数器139进行计数的次数(设定次数)。进而，PID 计数器139根据从PID计算部134输出的计数信号Cs，更新进行PID计 算的次数(PID计算次数)。而且，若PID计算次数达到设定次数，贝IJPID 计数器139将识别信号Fs发送到速度计算部131。再有，在PID计数器 139中，若从位置计数器137接收与位置信息136a的更新对应的清除 (clear)信号Is，则将PID计算次数归零。其中，该归零也可以通过接收 来自A/D转换器138的ENC信号来进行。

　　再有，定时器140若达到例如100psec的预定时间，则向定时器中断 控制部133输出定时器信号Ts。

　　进而，存储器141存储有计数器表格141a及目标位置表格141b。在 此，计数器表格141a例如对应于图6所示的速度表格，设定进行计数的 次数。即，在PF电动机31的转速大的状态下，位置计数器137以短的时 间间隔检测(计数)ENC信号的边缘，到更新速度信息136b为止的时间 也短。因此，如图7所示，通过定时器中断，球友会对进行PID计算的规定周期 (PID周期)来说，边缘之间的时间长度相对减小，将PID计数器139对 PID计算进行计数的次数设定得较少(例如1次或2次等)，将到超时为 止的时间设定得较短。

　　相反，在PF电动机31的转速小的状态(旋转速度慢的状态)下，位 置计数器137以长的时间间隔检测(计数)ENC信号的边缘。因此，如图 7所示，通过定时器中断，对进行PID计算的规定周期(PID周期)而言， 边缘之间的时间长度相对增大。因此，将PID计数器139对PID计算进行 计数的次数设定得较多(在图7中例如为4次等)，将到超时为止的时间 设定得较长。以上的这些信息包含于计数器表格141a。

　　还有，PWM信号生成部142根据上述的与占空比相关的信号Ds，生 成PWM信号。另外，在该PWM信号生成部142中，根据开关元件的接

　　通/断开等来生成PWM信号。此时，在PWM信号生成部142中，也可以 使PWM信号放大到规定电压后，向电动机驱动器106侧提供放大后的脉 冲电压。此外，在电动机驱动器106中，将来自PWM信号生成部142的 脉冲电压输出到PF电动机31侧。在此，电动机驱动器106例如具备了4 个晶体管，通过该晶体管的导通*截止，能使运行状态以正转、反转、制 动状态等方式变化。

　　〈电源接通时的测量〉 根据图8，以下对在如上所述构成的打印机10中进行测量动作的情况 进行说明。

　　若用户将打印机10设为电源接通的状态，贝赃该打印机10中，开始 初始动作。而且，该初始动作中存在测量动作。而且，上位指令部150向 测量控制部111指示测量动作的执行(S01;相当于控制驱动步骤)。这样， PF电动机31被驱动，基于该PF电动机31的驱动，在测量测定部115中 测定实际动作中的停止特性(S02)。在此，在该测量动作中，关于该测定 存在以下两种模式。

　　首先，第一模式是测定PF电动机31为规定旋转速度时的占空比相对 于基准占空比如何变化的情况。在该情况下，测量控制部111可以使PF 电动机31仅以一种旋转速度进行旋转驱动。再有，测量控制部111也可 以使PF电动机31分别以不同的速度、即第一旋转速度与第二旋转速度进 行旋转驱动。

　　另外，在使PF电动机31分别以第一旋转速度与第二旋转速度进行旋 转驱动的情况下，计算为第一旋转速度时的实际占空比与为第二旋转速度 时的实际占空比之间的差分(实际的差分)。再有，存储器116中预先存 储有第一旋转速度中作为基准的占空比和第二旋转速度中作为基准的占 空比的差分(基准差分)。而且，若停止特性变化，则实际差分与基准差 分之间会产生偏移量，因此通过求取该偏移量，从而可以推定停止特性， 根据推定出的停止特性来计算补正输出，并存储到存储器116(S03;相当 于补正输出计算步骤)。

　　再有，第二模式是在向PF电动机31施加恒定的占空比时，测定该 PF电动机31的实际旋转速度相对于与作为基准的停止特性存在相关性的

　　基准速度如何变化的情况。该情况下，测量控制部lll可以仅以一种占空 比使PF电动机31进行旋转驱动。还有，测量控制部lll也可以以不同的

　　在分别以第一占空比与第二占空比旋转驱动的情况下，根据实际速度的差 分和成为基准的速度差分之间的偏移量来推定停止特性，然后根据推定出

　　的停止特性来计算补正输出，并存储到存储器116 (S03;相当于补正输出

　　在此，根据图9来说明停止特性。图9 (A)是表示速度与位置的关系 的图，是表示停止的附近状态的图。在图9 (A)中，直线A表示在PID 控制结束地点切断对PF电动机31的通电时成为基准的停止特性。再有， 直线B表示同样地减轻负载的状态下的停止特性。进而，直线C表示同样 地加重负载的状态下的停止特性。

　　根据图9 (A)可知，在停止特性从直线A向直线B变化时，实际的 负载(动摩擦)相对作为基准的负载(动摩擦)而言减轻。因此，该情况 下用测量测定部115计算PF电动机31沿直线A停止那样的电流值相关的 补正输出。其中，该情况下算出的补正输出是PF电动机30的旋转提供与 搬送方向相反的电流值的输出，是图9 (B)的单点划线所示的电流相关 的输出。

　　还有，在停止特性从直线A向直线C变化时，实际的负载(动摩擦) 相对作为基准的负载(动摩擦)而言加重。因此，该情况下用测量测定部 115计算PF电动机31沿直线A停止那样的电流值相关的补正输出。其中， 该情况下算出的补正输出是PF电动机31的旋转提供与搬送方向相同的电 流值的输出，是图9 (B)的虚线所示的电流相关的输出。

　　以上的补正输出由测量测定部115算出后，作为补正输出信息116b 存储于存储器H6。

　　例如，在用户指定高精细的打印模式，打印机10执行打印的情况下， 以打印对象物P的停止位置的定位精度为高精度的表格，搬送打印对象物 P。在该搬送之际，例如根据图6所示的速度表格，驱动PF电动机31。

　　根据图.10说明该状态。首先，CPU101向计算机160 (参照图1)询 问是否存在打印数据(SIO)。在打印数据存在的情况下，进入S20，除此 以外的情况下进入S60。接着，在打印数据存在的情况下，从计算机160 接收l行份的打印数据，开始打印动作。即，根据CPU101的指令来驱动 CR电动机22，台架21在主扫描方向上开始往复动作(S20)。

　　再有，在控制部100中，根据规定的定时信号PTS和上述的打印数据， 控制驱动打印头28。由此，从打印头28的喷嘴喷出墨滴，即进行喷出处 理(S30)。其中，通过该墨滴的喷出，在打印对象物P上进行1扫描份的 打印。

　　接着，CPU101判断1扫描份的打印处理是否结束(S40〉。在该S40 中，在判断为结束的情况下进入S50，否则返回S30，重复同样的处理。

　　这样，若1行份的打印动作完成，则CPU101驱动PF电动机31，使 打印对象物P在副扫描方向上仅移动1梯级(step)份(S50)。其中根据 图11等，说明该S50的详细内容。而且，CPU101返回S10重复同样的处 理。g卩，CPU101根据下一行份的打印数据，通过进行与上述情况同样的 处理，执行打印该打印数据的处理。通过重复进行这种处理，从而可以在 打印对象物P上打印所希望的图像。

　　再有，在S10中，若判断为不存在打印数据(为否)，则CPU101驱 动PF电动机31，执行排出打印对象物P的处理(S60)。结果，完成打印 的打印对象物P被排出到打印机10的外部。 〈PF电动机31的驱动控制的概略〉

　　接着，根据图11，说明PF电动机31的驱动控制的概略(S50的详细 内容)。在该驱动控制中，CPU101根据规定的处理次序，向ASIC105侧 发出控制指令，进行图6的速度表格中的PF电动机31的加速控制(S51)。 在该加速控制之后，CPU101向ASIC105侧发出控制指令，进行图6的速 度表格中的PF电动机31的恒速控制(S52)。

　　同样，CPU101向ASIC105侧发出控制指令，进行图6的速度表格中 的PF电动机31的减速控制(S53)。而且，若该减速控制结束，则PF电

　　电动机31成为驱动停止状态后，在打印数据存在的情况下，CR电动机22 进行驱动，使台架21移动(上述的S20)。另外，在该S51 — S53的各步 骤中，根据检测信号Rs，随时更新暂时存储部136暂时存储的速度信息 136b。

　　接着，根据图12等，对上述S53中的PF电动机31的减速控制的详 细内容进行说明。在图6的减速区域中，CPU101首先判断是否为PID控 制区域(S531)。在该判断中为是的情况下，CPU101执行PID控制用的 处理，向ASIC105侧输出控制指令。

　　在此，在该PID控制中，计数器控制部132读入存储有与图6的速度 表格的速度对应的计数值的、计数器表格141a，设定PID计数器139的计 数值(S532)。而且，在PID计算部134中，在进行PID计算时，向PID 计数器139发送计数信号Cs (S533)。并且，判断PID计数器139中的计 数值是否达到规定的计数值(S534)。

　　在此，在达到规定的计数值的情况(S534中是的情况)下，即图7中 将从A1到A5设为规定时间的情况下，在该规定时间以内用位置计数器137 无法对ENC信号的边缘进行计数，为速度信息136b未被更新的状态。也 就是说，若PF电动机31以原来的转速旋转，则规定期间以内可以用位置 计数器137对ENC信号的边缘进行计数，用PID计数器139输入清除信 号Is，因此在PID计数器139中计数值被归零，不应该达到规定的计数值。 然而，在S534中是的情况下，PF电动机31的转速比预定的还非常慢或 处于旋转停止的状态，成为无法用位置计数器137对ENC信号的边缘进 行计数的状态。例如，在图7中，以每10(Hisec的周期进行PID计算，并 且在从A1到A5为止进行了共计5次PID计算的情况下，成为在400iLisec 的时间长度内对ENC信号的边缘未进行任何计数的状态。

　　因此，在S534中是的情况下，在判断为超时，进行提高PF电动机31 的转速的控制。即，该情况下在速度计算部131及PID计算部134中，利 用到超时为止的规定时间，进行PID计算。此时，在速度计算部131中， 利用相邻的边缘之间的规定距离和到超时为止的规定时间，计算假设的速

　　度信息136c。此时，到超时为止的规定时间被设定为与图6的速度表格中 设想的时间相比充分长，因此算出的假设的速度信息136c非常慢。其中， 假设的速度信息136c并不覆写在暂时存储部136的速度信息136b上，而 是存储于该暂时存储部136的其他区域。再有，在PID计算部134中，利 用算出的假设速度信息136c(非常慢的速度信息)，进行PID计算(S535)。 还有，到超时为止的规定时间也可以和计数器表格141a —起存储，也可 以作为专用的表格另外存储于存储器141。

　　而且，根据从PID计算部134输出的控制信号Ps，计算占空比(S536)。 该情况下，在非常慢的假设速度信息136中，由于与目标速度对应的偏差 变大，故若根据从PID计算部134输出的控制信号Ps来计算占空比，则 与图6的速度表格中设想的速度相比，可以得到非常大的占空比。而且， 与该占空比对应的PWM信号经由电动机驱动器106而施加给PF电动机 32。

　　再有，在S534中，在没有达到规定计数值的情况下(否的情况下)， 接着返回S533，继续上述的处理。

　　在上述的S536之后，重新返回上述的S531。而且，在该S531中，在 判断为不是PID控制区域的情况下(否的情况下)，移行到不是PID控制 区域、而是进行其他控制的区域，或者成为速度控制结束的状态。其中， 该S531的判断也可以在PF电动机31中的驱动临近速度表格中的规定部 分时进行。还有，S531的判断也可以用上述的纸端检测传感器36检测打 印对象物P后端的通过，且自该通过开始进行了规定梯级份的送纸之后进 行。

　　而且，在上述的S531中为否的情况下，结束PID控制。并且，若该 PID控制结束，则接着输出下面描述的补正输出(S537)。

　　如上所述，进行减速控制。而且，若执行上述的减速控制，则即使在 PF电动机31的旋转速度为低速的区域内，也能既防止失速，又可以执行 PID控制。

　　接着，根据图13，对上述S538中的输出补正输出的详细内容进行说 明。在输出该补正输出的情况下，在补正输出控制部121中，根据作为基

　　止的位置(S70)。而且，判断所推定的停止位置是否譬如稍微超过目标位 置(S71)。在该判断中，在所推定的停止位置譬如稍微超过目标位置的情 况下(是的情况下)，设为满足停止条件，结束PID控制，并且补正输出 控制部121输出补正输出(S72;相当于补正输出附加步骤)。该情况下， 补正输出控制部121读入存储器116所存储的补正输出信息116b，并将与 该补正输出信息116b对应的控制信号Hs输出到占空比计算部112。

　　而且，在占空比计算部112中，根据该控制信号Hs，计算占空比。并 且，将与所算出的占空比相关的信号Ds向PWM信号生成部113输出。 而且，由该PWM信号生成部113将与所算出的占空比对应的PWM信号 通过电动机驱动器106施加给PF电动机31。这样，在PF电动机31中， 施加图9所示的电流。该情况下，在停止特性由直线B来表示的情况下， 实际的负载(动摩擦)相对作为基准的负载而言减轻，因此施加用于产生 加重负载的方向(与搬送方向相反方向)的力的电流。

　　另外，补正输出是在所推定的停止位置被判断为譬如稍微超过目标位 置后，最初检测出检测信号Rs的边缘后、即经过进行PID计算的最终周 期后输出。再有，在S71的判断中，在所推定的停止位置被判断为没有超 过目标位置的情况下(否的情况下)，重新继续S71的判断。

　　还有，在停止特性由直线C表示的情况下，由于实际的负载(动摩擦) 相对作为基准的负载而言加重，故施加用于产生减轻负载方向(与搬送方 向相同的方向)的力的电流。

　　通过施加如上所述的补正输出(电流)，PF电动机31沿袭以直线A 所示的停止特性，其速度减小，而最终停止。而且，在未图示的检测部中 在规定时间以内未检测出检测信号Rs的边缘时、或者满足规定时间经过 等输出停止条件时，停止补正输出(电流)的输出(S73)。 〈本发明的效果〉

　　根据上述这样构成的打印机IO,在测量机构110中可以计算补正输出。 而且，在补正输出附加机构120中，在打印对象物P满足停止条件的情况 下可以停止基于PID控制的驱动，并且可以将补正输出施加给PF电动机 31。因此，例如在长期使用打印机IO，停止特性变动的情况下，能够依从

　　作为基准的停止特性使电动机停止。由此，即使长期使用打印机10，能够 使打印对象物P不会从目标位置那么偏移地停止，可以确保停止位置精度。 再有，因为可以提高停止位置精度，故无需使PF电动机31的旋转速度降

　　特别是，在本实施方式中，根据PF电动机31的当前旋转速度(转速) 和作为基准的停止特性，推定停止位置。因此，即使不涉及PF电动机31 的当前旋转速度(转速)，也能推定打印对象物P的停止位置，能确保打 印对象物P的停止位置精度。再有，在所推定的打印对象物P的停止位置 到达目标停止位置或超过目标停止位置的情况下，由于设为满足停止条 件，故打印对象物P停止在目标停止位置跟前，例如能够防止无法排出打 印对象物P等故障发生。

　　进而，在上位指令部150中，根据来自A/D转换器114的检测信号的 输入，在所推定的停止位置到达作为目标的停止位置或超过该停止位置的 情况下，切断对PID控制的通电。而且，在切断该通电后，由于输出补正 输出，故能够确保打印对象物P的停止位置精度。再有，通过这样推定停 止位置，从而即使在打印对象物P的搬送速度在设想的速度以上的情况下， 也可以使该打印对象物P停止在目标位置附近。

　　再有，在本实施方式中，测量机构110在初始启动、即电源接通之际， 计测PF电动机31实际的停止特性。因此，不会像在打印的中间阶段计测 PF电动机31实际的停止特性的情况那样打印动作被中断，能够防止成为 生产率的障碍。

　　进而，在测量测定部115中，通过对以目标速度驱动PF电动机31时 的实际占空比和与作为基准的停止特性存在相关性的基准占空比进行比 较，从而能够计算补正输出。该情况下，能够计算适应实际的PF电动机 31的驱动的补正输出。

　　还有，在测量测定部115中，通过对以恒定占空比驱动PF电动机31 时的实际速度和与作为基准的停止特性存在相关性的基准速度进行比较， 从而能够计算补正输出。该情况下，利用速度变动，能够计算PF电动机 31中的负载的变动。

　　电动机31的情况进行说明。然而，进行本发明的控制的电动机不只是PF 电动机31，也可以是CR电动机22、 ASF电动机、泵电动机、压纸巻轴 间隙(platen gap)调整用的电动机等打印机10所具备的PF电动机31以 外的电动机。

　　再有，在上述的实施方式中，控制部IOO具备CPUIOI和ASIC105。 然而，作为控制部IO，可以构成为仅用ASIC管理PF电动机31的控制， 还有除此以外也可以组合嵌入了各种外围设备的单片微机等来构成控制 部100。

　　进而，作为上述实施方式中的被搬送物及打印对象物P,也可以将除 了纸以外的、例如CD-R的标签面(label)等作为对象。该情况下，CD-R 载置在托架上等，载置部为载置CD-R的托架等。

　　还有，在上述的实施方式中，测量机构IIO例如构成为在电源接通时 实现，而在打印时不实现。然而，测量机构也可以构成为在打印时实现。

　　再有，在上述的实施方式中，补正输出是在PID控制结束的时刻被施 加的。然而，不只PID控制结束的时刻，即使在PID控制中，也可以采用 重复地施加补正输出的构成。

　　进而，在上述的实施方式中，在PF电动机31的减速区域内，对PID 计算的次数进行计数，由此判断速度信息136b的更新是否超时，在超时 的情况下使占空比上升。然而，不只是图5的表格中的减速区域，即使在 加速区域及/或恒速区域内，也可以执行同样的控制。

　　还有，在上述的实施方式中，若达到规定的PID计算的次数而判断为 超时，则利用到该超时为止的时间来计算速度，并根据该速度来进行PID 计算，从而计算占空比。然而，例如在达到规定的PID计算的次数并判断 为超时的情况下，也可以附加规定的占空比。在该情况下，优选将与所附 加的占空比(附加占空比)相关的表格预先存储在存储器141中。此时， 即使一次判断为超时而使占空比上升，另外即使在PF电动机31未转动的 情况下，也可以进一步附加占空比等，即阶段性地相加占空比。因此，即 使在PF电动机31所对应的负载非常大的情况下，也能转动。

　　另外，该附加占空比与基于来自PID计算部134的控制信号Ps的占 空比的大小无关，可以是固定的值，此外也可以根据基于该控制信号Ps 的占空比的大小而使附加占空比的值也离散或连续地变化。

　　再有，在上述的实施方式中，作为计数单元，对采用PID计数器139 的情况进行了说明。然而，计数单元不限于PID计数器139，也可以采用 其他计数器或定时器。作为其他的计数器或定时器的一例，有以下的定时 器在检测出检测信号Rs的边缘后经过了预先设定的规定时间的情况下， 输出定时信号。该情况下，若输出定时信号，则判断为超时，进行与上述 实施方式同样的控制。

　　1.一种打印机，其在打印对象物上执行打印，该打印机包括电动机，其提供用于搬送被搬送物的驱动力；存储单元，其存储与所述电动机的停止特性中的作为基准的停止特性相关的基准信息；计测控制单元，其为了计测所述电动机实际的停止特性而控制驱动所述电动机；补正输出计算单元，其在由所述计测控制单元控制驱动所述电动机的情况下，对所述实际的停止特性与作为所述基准的停止特性进行比较，以计算出补正输出；和补正输出附加单元，其按照满足用于使所述被搬送物停止的停止条件的方式，向所述电动机输出所述补正输出。

　　2. 根据权利要求1所述的打印机，其特征在于， 所述补正输出附加单元，在所述电动机被驱动的状态下，根据与该电动机相关的当前速度信息 和作为所述基准的停止特性，推定由所述电动机搬送的所述被搬送物的停 止位置，并且在所迷推定的停止位置到达或超过作为所述被搬送物的目标的 停止位置的情况下，设为满足所述停止条件，切断用于驱动所述电动机的 通电，并且向所述电动机输出所述补正输出。

　　3. 根据权利要求2所述的打印机，其特征在于，在所述电动机被驱动的状态下，由所述电动机驱动控制单元对所述电 动机执行PID控制，按每个规定周期对该PID控制中的PID计算进行运算，并且由位置检测单元检测基于所述电动机的所述被搬送物的搬送量， 该位置检测单元对所述电动机驱动控制单元输出作为数字信号的检测信 号，而且所述电动机驱动控制单元在所述推定的停止位置到达或超过作 为目标的停止位置的情况下，切断基于所述PID控制的通电。

　　4. 根据权利要求1一3中任一项所述的打印机，其特征在于， 所述计测控制单元在初始启动、即电源接通之际，对所述电动机的实际停止特性进行计测。

　　5. 根据权利要求1一4中任一项所述的打印机，其特征在于，所述补正输出计算单元通过对以目标速度驱动所述电动机时的实际 占空比和与作为基准的停止特性存在相关性的基准占空比进行比较，从而 计算所述补正输出。

　　6. 根据权利要求1一4中任一项所述的打印机，其特征在于，所述补正输出计算单元通过对以恒定的占空比驱动所述电动机时的 实际速度和与作为基准的停止特性存在相关性的基准速度进行比较，从而 计算所述补正输出。

　　7. 根据权利要求1一6中任一项所述的打印机，其特征在于， 所述被搬送物是所述打印对象物，所述电动机是提供用于搬送所述打印对象物的驱动力的搬送电动机。

　　8. —种打印方法，其是对打印对象物执行打印的方法，该方法包括 控制驱动步骤，为了计测提供用于搬送被搬送物的驱动力的电动机的停止特性、即该电动机的实际的停止特性，而控制驱动所述电动机；补正输出计算步骤，在所述控制驱动步骤中控制驱动所述电动机的情况下，对所计测的所述实际的停止特性和存储单元所存储的作为基准的停止特性进行比较，以计算出补正输出；和补正输出附加步骤，按照满足用于使所述被搬送物停止的停止条件的方式，将所述补正输出计算步骤中所计算出的补正输出向所述电动机输出。

　　本发明提供一种打印机及打印方法，其是对打印对象物(P)执行打印的打印机(10)，其中包括存储单元(116)，其存储电动机(31)的停止特性中的作为基准的停止特性相关的基准信息；计测控制单元(111)，其为了计测电动机(31)的实际的停止特性而控制驱动电动机(31)；补正输出计算单元(115)，其在由计测控制单元(111)控制驱动电动机(31)的情况下，对实际的停止特性和作为基准的停止特性进行比较，以计算电动机(31)沿袭作为基准的停止特性的补正输出；和补正输出附加单元，其在满足用于使被搬送物(P)停止的停止条件的情况下，将用补正输出计算单元(115)算出的补正输出向电动机(31)输出。从而，即使在电动机的停止特性变动的情况下，也能提高被搬送物的停止位置的精度。